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久米 悦雄
JAERI-M 91-047, 83 Pages, 1991/03
日本原子力研究所では、原子力知能化システム技術の研究の一環として、1987年からHASP(Human Acts Simulation Program)と題する研究を進めている。この研究では、人間型ロボットが日本語で書かれた作業命令書を読み、意味を理解し、自己の行動を計画し、動作列を生成し、装置や機器が保有する情報を採用し、その動作列を精密化してプラント保守作業を遂行する。これらの過程はすべて理論計算と数値計算によってシミュレーションされる。HASPの主な目的は知能ロボット設計に必要な基盤技術を開発することである。本報告書は人間型ロボット運動のシミュレーション法とその結果を述べる。ヴコブラトビッチによる腕固定定常歩行モデルを基に、腕及びロボット発進・停止運動のシミュレーションモデルを新しく開発した。シミュレーション結果として腕動作が歩行安定に及ぼす影響、発進から定常歩行への移行等について議論する。
畑山 明聖*; 杉原 正芳; 平山 俊雄
JAERI-M 82-147, 25 Pages, 1982/11
トカマク型核融合炉における熱的不安定性に関して、密度摂動、粒子リサイクリング等、密度のダイナミックスの効果を考慮に入れることのできる解析手法を開発した。不安定性の成長率は、イオン密度及び電子・イオン温度に対する1次元輸送方程式を摂動について線形化して得られる固有値方程式を解くことによって計算される。この手法を、イントールスケーリング則の場合に適用し、密度-温度平面上における熱的不安定領域を明らかにした。また、捕捉イオン不安定則の場合、密度主体の熱的不安定性が励起されることが知られているが、ここではこの種の不安定性モードが粒子リサイクリングを考慮するとき完全に安定化されることを示した。さらに、以上の結果を1次元トカマクコードにより摂動の時間変化を直接追跡する方法を用いて確かめた。